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NASA的Astrobee机器人在国际空间站实现首次自主飞行

2019-11-16 18:23:39

10月12日消息，NASA的三台太空机器人Astrobee自从被送入国际空间站，一直被按放在空间站的一个箱子中。其中一台名叫Bumble的太空机器人，为了准备独自飞行，对宇航员的环境进行了地图绘制。上个月，这个小型机器人立方体终于开始了其首次完全自主的飞行冒险。

Astrobee的第一个自动执行任务的目标是使自己脱离对接，遵循由地面上载到机器人的航路表和目标列表组成的飞行计划，然后返回码头。所有这些都是在没有地面控制器或宇航员直接干预的情况下完成的。

到目前为止，对于Astrobee来说，困难的部分是使其本地化无法正常运行。尽管机器人确实在视觉上导航，但它依赖于预先存在的地图，而不是SLAM。将这些初始地图放在一起，需要宇航员随身携带Bumble来收集图像，然后对其进行脱机处理以识别图像中的特征，并将它们与位置相关联以构建Bumble用于导航的地图。

使用此类地图，您必须找到适当的功能组合，以包括导航以使其最佳工作。如果地图功能太多，则机器人将无法管理大量数据，而如果地图稀疏，则机器人将无法准确定位。 NASA Ames智能系统部副组长 Maria Bualat向我们解释说，这对于Astrobee来说有点棘手。

"原来，我们的地图需要更丰富。我们试图将它们剔除以使其快速高效，但是没有保留足够的功能来使机器人能够稳固地进行本地化，因此会丢失很多东西。在我们较早的一些活动中，即使我们尝试进行基本动作飞行，机器人也会趋向于漂移，因为它将失去锁定。我们的上一次活动很棒，因为这是我们第一次使用功能更丰富的地图，并且本地化工作得非常好。很好，是因为[克里斯蒂娜]看到了我们在这些挣扎中的经历-她看到让机器人飞行非常困难。" NASA Ames智能系统部副组长 Maria Bualat。

在接下来的几个月中，Astrobee将继续其调试活动，其中包括对Bumble进行调整，以使其能够尽可能强劲地飞行。例如，如果宇航员在其导航摄像头之前移动，则Astrobee需要能够进行导航，从而遮挡某些视图。然后，Bumble将安装并测试其支撑臂，之后的目标是开始使用某些科学有效载荷，例如壁虎式抓取器，RFID跟踪器和麦克风阵列，可以在此处和此处了解更多信息。Honey和Queen仍然需要进行自己的启动测试和校准，Maria Bualat表示，目标是在不久将来让多个Astrobee一起在国际空间站上飞行。

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